| 移动式修焊机器人双DSP嵌入式视觉反馈控制系统 |
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| 引用本文： | 黄操,孙振国,陈强,刘鹏飞.移动式修焊机器人双DSP嵌入式视觉反馈控制系统[J].清华大学学报(自然科学版),2009(2). |
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| 作者姓名： | 黄操 孙振国 陈强 刘鹏飞 |
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| 作者单位： | 清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50875147);;国家“八六三”高技术项目(2007AA04Z258) |
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| 摘 要： | 针对三峡水轮机叶片坑内移动式修焊机器人的作业过程测控问题,研制了一种基于双数字信号处理器的嵌入式视觉反馈控制系统。采用功能单元模块化设计思想和叠层积木式装配结构,该系统将基于TMS320DM642的图像采集与处理、基于TMS320LF2812的运动控制与参数调整、数字视频输入、模拟视频输入、模拟视频输出、数字视频输出、电源变换等功能模块集成在170 mm×57 mm×40 mm的空间尺寸内。该系统可以安装在移动式修复机器人上、脱离工控机独立工作,适用于MIG、TIG、CO2等多种焊接工艺方法的过程监控、焊缝跟踪和焊缝成形实时控制。
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| 关 键 词： | 移动式修焊机器人 双数字信号处理器嵌入式系统 视觉反馈控制 |
Dual DSP-based embedded visual feedback control system for mobile welding robots |
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| HUANG Cao,SUN Zhenguo,CHEN Qiang,LIU Pengfei.Dual DSP-based embedded visual feedback control system for mobile welding robots[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2009(2). |
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| Authors: | HUANG Cao SUN Zhenguo CHEN Qiang LIU Pengfei |
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| Institution: | Key Laboratory for Advanced Materials Processing Technology of Ministry of Education;Department of Mechanical Engineering;Tsinghua University;Beijing 100084;China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile welding robot dual digital signal processor-based embedded system visual feedback control |
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