柔性可穿戴的腕关节运动角度传感器 |
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引用本文: | 李敏,何博,徐光华,陈佳洲,郭文亮,郑翔,张鑫.柔性可穿戴的腕关节运动角度传感器[J].西安交通大学学报,2018(12). |
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作者姓名: | 李敏 何博 徐光华 陈佳洲 郭文亮 郑翔 张鑫 |
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作者单位: | 西安交通大学机械工程学院;710049;西安 |
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摘 要: | 为解决难以在柔性康复机器人上安装角度传感器的问题,设计了一种柔性可穿戴的腕关节掌屈运动角度传感器。基于光纤宏弯损耗原理,将光纤嵌入硅橡胶,构成柔性传感模块。硅胶模块与织物结合,组成测量腕关节掌屈运动的角度传感器。该传感器具有对温度不敏感,不受电磁干扰,成本低,不干扰柔性驱动器工作等优点。设计并制造该传感器,试验验证结果表明,硅胶模块在重复拉伸收缩运动时的重复性误差为1.42%、迟滞为1.39%、标定误差为0.53%。与传统的用量角器测量关节运动角度的方法比较,该传感器的测量误差更低,能够实现实时角度监测,与驱动器组成闭环控制,具有实际的应用价值。
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