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| 力觉临场感系统的小时延稳定性分析 | |
| 作者姓名： | 胡文松 宋爱国 黄惟一 |
| 作者单位： | 东南大学仪器科学与工程系 |
| 基金项目： | 国家高技术智能机器人资助 |
| 摘 要： | 从建立力觉临场感系统的时延动力学方程出发，利用差分微分方程组对力觉临场系统的时延稳定性进行分析，采用李亚普诺夫函数进行讨论，根据从机械手的动态状态自由运动状态及与环境作用状态两种情况分别进行讨论，确定了时延界限，实验结果验了时延界限的正确性。 |
| 关 键 词： | 临场感 时延 稳定性 力学临场感系统 动力学 |
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