捷联惯导系统全状态量现场标定方法

捷联惯导系统的现场标定使用系统级标定方法，由于可观测度较小的状态量不能用卡尔曼滤波辨识估计误差参数，因此提出一种基于状态量正交基的可观测度计算方法，并根据此方法设计出一种提高全状态量可观测度的转位方案。在转动过程中测量每个时刻静基座惯性导航的速度误差，使用卡尔曼滤波器辨识出全状态量误差参数。经实验验证，对比未设置转位方案的现场标定结果，所提现场标定方法不仅能提高全状态量可观测度，而且对系统级标定的结果也有提高，具有较好的工程实用性。