基于状态变换卡尔曼滤波的DVL/SINS组合导航算法 |
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引用本文: | 靳凯迪,柴洪洲,宿楚涵,向民志,李明.基于状态变换卡尔曼滤波的DVL/SINS组合导航算法[J].系统工程与电子技术,2023(11):3624-3631. |
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作者姓名: | 靳凯迪 柴洪洲 宿楚涵 向民志 李明 |
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作者单位: | 1. 战略支援部队信息工程大学地理空间信息学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(42074014)资助课题; |
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摘 要: | 针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system, SINS)误差定义存在的坐标系不一致的问题,将速度误差统一投影在真实导航坐标系中,基于状态变换Kalman滤波推导了更严密的SINS姿态、速度和位置误差方程。进一步地,在新定义的速度误差和SINS误差方程的基础上,构建了改进的多普勒计程仪(Doppler velocity logger, DVL)/SINS组合导航卡尔曼滤波状态模型和量测模型。仿真和船载实验表明,与常规DVL/SINS卡尔曼滤波模型相比,所提算法可以处理传统DVL/SINS误差模型中坐标系不一致问题的影响,可在一定程度上提高组合导航系统的性能。
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关 键 词: | 捷联惯性导航系统 多普勒计程仪 组合导航 误差方程 卡尔曼滤波 |
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