基于船舶水动力的六自由度a&ω运动参数发生器 |
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引用本文: | 卞鸿巍,丁贤,马恒,王荣颖.基于船舶水动力的六自由度a&ω运动参数发生器[J].系统工程与电子技术,2023(6):1821-1827. |
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作者姓名: | 卞鸿巍 丁贤 马恒 王荣颖 |
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作者单位: | 海军工程大学电气工程学院 |
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摘 要: | 针对传统轨迹发生器生成的轨迹和运动参数不符合实船特性问题,依据分离式结构模型六自由度船舶运动方程,分析不同运动状态的船体、桨、舵的水动力和力矩,推导静水条件下六自由度线加速度和角速度(a&ω)模型;提出以档位固联转速建立纵向线加速度的二阶模型,用二阶系统的阻尼比和自然频率表示档位切换时船舶的加、减速性能;采取极大似然估计的递推算法辨识模型中的未知参数;基于某船的实测数据,验证该运动参数发生器的有效性,并评估仿真准确度。仿真结果表明,该发生器能够生成线加速度、角速度、姿态、速度、位置共计15维运动参数,且各运动参数的准确度在95%以上。
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关 键 词: | 船舶水动力 运动参数发生器 线加速度 角速度 |
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