基于位置观测信息的Davenport四元数DVL标定方法

多普勒计程仪(Doppler velocity log, DVL)能够实时为捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system, SINS)提供外部速度辅助信息，准确稳定的DVL标定工作对提升SINS/DVL组合导航系统的性能具有重要意义。为有效解决此问题，提出了一种基于位置观测信息的Davenport四元数标定方法。在所提方法中，通过基于多普勒测速原理的位置观测推算标定刻度因子误差以减小速度量测噪声的不利影响，利用基于Davenport四元数方法的位置观测矢量方程解算标定安装角误差以增强旋转矩阵求解的稳定性。船载湖试结果表明，相比于现有方法，所提标定方法在简单和复杂的机动情况下均具有更高的准确度和更好的稳定性。