含量测噪声非线性系统鲁棒滑模多故障重构观测器设计

针对一类含量测噪声的多故障并发(执行器和传感器同时出现故障)非线性系统,提出了一种完全解耦鲁棒滑模故障重构观测器设计方法。首先,将传感器故障及量测噪声作为增维向量构建广义系统,针对广义系统设计鲁棒滑模观测器。其次,考虑非线性Lipschitz系数以及故障上界未知情形,提出综合自适应律补偿的设计程式。同时,在观测器系数矩阵设计中,引入辅助矩阵以及广义约束逆矩阵,实现故障与扰动完全解耦;在此基础上,基于线性矩阵不等式提出了观测器增益矩阵设计方案。最后,综合鲁棒滑模微分器给出了执行器及传感器故障重构结论,并开展了仿真算例研究,以检验设计方案的有效性。