里程计辅助的车载SINS行进间对准方法

针对全球定位系统(global positioning system, GPS)信号易缺失且在战时难以保证可靠性的实际情况,为实现车载武器系统快速发射和自主对准的要求,提出了一种里程计辅助的车载捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system, SINS)行进间对准算法。该算法推导了一种载体坐标系下的系统量测方程,相比现有的导航坐标系下的量测方程,具有更好的性能;同时,为保证对准算法的鲁棒性,设计了一种里程计两级故障检测隔离方案,可有效对里程计故障信息进行检测,并自适应地给出相应的应对策略,实现容错对准。算法的可行性和有效性通过数值仿真和跑车实验进行了验证。验证结果表明,新算法可以很好地隔离故障量测信息,在陀螺零偏稳定性为0.005°/h时,600 s的姿态对准精度优于0.01°,方位对准精度优于0.05°,可以满足系统行进间对准的要求。