| 基于PSO和人工势场的机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 肖本贤,李善寿,王晓伟,朱志国.基于PSO和人工势场的机器人路径规划[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2007,30(6):718-722. |
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| 作者姓名： | 肖本贤 李善寿 王晓伟 朱志国 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学,电气与自动化工程学院,安徽,合肥,230009;合肥工业大学,电气与自动化工程学院,安徽,合肥,230009;合肥工业大学,电气与自动化工程学院,安徽,合肥,230009;合肥工业大学,电气与自动化工程学院,安徽,合肥,230009 |
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| 摘 要： | 文章提出了一种变形Gaussian函数作为势场模型,它能更准确地反映势场环境;通过分析震荡现象产生的原因,以及局部极小值点的特点,将粒子群算法引入到路径规划过程中,用于绕过障碍物或逃逸局部极小值;仿真结果表明,该方法能有效消除运动路径的震荡现象,极大地降低了陷入局部极小值的概率。
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| 关 键 词： | 人工势场法 粒子群算法 路径规划 变形Gaussian函数 |
| 文章编号： | 1003-5060(2007)06-0718-05 |
| 修稿时间： | 2006年9月4日 |
Path planning of mobile robots based on PSO and APF |
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| XIAO Ben-xian,LI Shan-shou,WANG Xiao-wei,ZHU Zhi-guo.Path planning of mobile robots based on PSO and APF[J].Journal of Hefei University of Technology(Natural Science),2007,30(6):718-722. |
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| Authors: | XIAO Ben-xian LI Shan-shou WANG Xiao-wei ZHU Zhi-guo |
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| Abstract: | In this study,a transformative Gaussian function for improving the expression of the potential environment is proposed.Based on analyzing the cause of oscillation and the character of the robot path in a local minimum,particle swarm optimization(PSO) is integrated into the process of path planning to escape from local minima and avoid the obstacle.Simulation results indicate that the presented method is effective in eliminating the oscillation and decreasing the probability of being trapped in local minima. |
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| Keywords: | artificial potential field(APF) particle swarm optimization(PSO) path planning transformative Gaussian function |
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