| 基于改进型ADRC的双轴伺服系统摩擦补偿研究 |
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| 引用本文： | 于海滨,肖本贤,郁伉,毕磊. 基于改进型ADRC的双轴伺服系统摩擦补偿研究[J]. 合肥工业大学学报(自然科学版), 2010, 33(11). DOI: 10.3969/j.issn.1003-5060.2010.11.009 |
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| 作者姓名： | 于海滨 肖本贤 郁伉 毕磊 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学,电气与自动化工程学院,安徽,合肥,230009;合肥工业大学,电气与自动化工程学院,安徽,合肥,230009;合肥工业大学,电气与自动化工程学院,安徽,合肥,230009;合肥工业大学,电气与自动化工程学院,安徽,合肥,230009 |
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| 基金项目： | 安徽省教育厅自然科学研究基金资助项目,江苏省高校重点建设实验室开放基金资助项目 |
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| 摘 要： | 文章针对双轴伺服系统中摩擦的非线性、不确定外扰,在分析系统轮廓误差的基础上,结合交叉耦合的思想,采用了一种改进型二阶自抗扰控制器(ADRC),对摩擦力进行补偿。该控制器利用具有强鲁棒性的高增益扩张状态观测器观测系统的摩擦及其它内外扰动,并加以补偿,同时采用了一类新的非线性函数,克服了由于常规ADRC非线性状态误差反馈控制律中非线性函数的不平滑性,而导致系统对于摩擦敏感的缺点。仿真对比分析表明,改进型ADRC能够很好地进行摩擦补偿,使系统具有更好的鲁棒性,提高系统轮廓加工精度。
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| 关 键 词： | 交叉耦合控制 改进型自抗扰控制器 高增益扩张状态观测器 摩擦 非线性 |
Study of friction compensation in bi-axis servo system based on improved ADRC |
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| YU Hai-bin,XIAO Ben-xian,YU Kang,BI Lei. Study of friction compensation in bi-axis servo system based on improved ADRC[J]. Journal of Hefei University of Technology(Natural Science), 2010, 33(11). DOI: 10.3969/j.issn.1003-5060.2010.11.009 |
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| Authors: | YU Hai-bin XIAO Ben-xian YU Kang BI Lei |
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