| 基于DFL的地面运动基座轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 徐腾,陈虹,顾万里. 基于DFL的地面运动基座轨迹跟踪控制[J]. 吉林大学学报(信息科学版), 2016, 34(1): 59-66. DOI: 10.3969/j.issn.1671-5896.2016.01.010 |
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| 作者姓名： | 徐腾 陈虹 顾万里 |
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| 作者单位： | 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022;吉林大学通信工程学院,长春130022;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022;吉林大学通信工程学院,长春130022;吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022;吉林大学通信工程学院,长春130022 |
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| 基金项目： | 国家973计划基金资助项目(2012CB821202) |
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| 摘 要： | 为解决地面运动基座的轨迹跟踪控制问题, 基于其动力学模型, 利用动态反馈线性化技术实现了系统的完全状态反馈线性化。根据线性系统理论设计轨迹跟踪控制器, 并采取时变控制器增益的方法在满足控制力矩饱和约束的同时取得了良好的跟踪效果。Matlab 仿真结果显示, 采用该方法设计的轨迹跟踪控制器可使系统跟踪期望轨迹, 采取时变控制器增益的方法可使系统在跟踪过程中既满足了控制力矩饱和约束, 取得了良好的跟踪性能。与其他设计方法相比, 该方法能很好地将控制力矩饱和的情况考虑在内, 控制器设计简单且具有良好的稳定性。
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| 关 键 词： | 地面运动基座 动力学模型 动态反馈线性化 轨迹跟踪 |
| 收稿时间： | 2015-04-22 |
Trajectory Tracking Control of Ground Moving Basement Based on Dynamic Feedback Linearization |
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| XU Teng,CHEN Hong,GU Wanli. Trajectory Tracking Control of Ground Moving Basement Based on Dynamic Feedback Linearization[J]. Journal of Jilin University:Information Sci Ed, 2016, 34(1): 59-66. DOI: 10.3969/j.issn.1671-5896.2016.01.010 |
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| Authors: | XU Teng CHEN Hong GU Wanli |
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| Affiliation: | a. State Key Laboratory of Automobile Simulation and Control;b. College of Communication Engineering, Jilin University, Changchun 130022, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ground moving basement dynamic model dynamic feedback linearization trajectory tracking |
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