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| 利用改进人工势场法的智能车避障路径规划 | |
| 作者姓名： | 王凯 宋星秀 张一闻 |
| 作者单位： | 武警工程大学信息工程学院; |
| 摘 要： | 为解决智能车避障路径规划中采用人工势场法易陷入局部极小值的问题,采用改进的人工势场法进行智能车避障规划方法,通过调整势力场范围、改进斥力势函数和动态调整斥力场系数对人工势场法进行改进,解决陷入局部极小值的情况.研究结果表明:改进后的方法大大减小了智能车陷入局部极小值的概率,增加了避障的准确性.研究结论对提高复杂环境中智能车避障路径选择的准确性和实时性有重要意义. |
| 关 键 词： | 非结构化道路 人工势场 智能车 路径规划 局部极小值 |
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