三维几何约束的序列二次规划求解

归纳总结出了三维几何约束形式，并用数学形式进行表达，然后把约束违反量当作优化目标，通过求解约束梯度，用序列二次规划法使约束违反量趋近于零来求解约束。这种方法避免了严格的方程组的建立，无论约束是否合理，冗余，欠缺，此算法都将给出一个最符合设计者意图的解。