基于SINS/OD失准角观测的垂线偏差测量方法

组合导航系统的姿态失准角与垂线偏差(deviation of vertical, DOV)存在对应关系，通过对姿态失准角的观测是实现DOV测量的一种有效手段。本文基于车载捷联惯性导航系统/里程计(strapdown inertial navigation system/odometer, SINS/OD)组合导航姿态失准角观测及失准角误差的递推提出一种DOV测量方法。首先，从组合导航速度误差方程出发，推导出DOV与姿态失准角之间存在复杂的耦合关系。然后，通过沿路径迭代递推的分步计算方法，由导航过程中的姿态失准角直接获取沿线的DOV。最后，仿真结果验证了该算法的有效性，且表明测量精度与行驶路径的长度有关。实验表明，行驶里程35 km的机动路径上DOV误差均值小于0.3″,终点处单点测量误差小于0.7″。