| 仿生六足机器人基于足力分布的位姿调整策略 |
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| 引用本文： | 刘海清,刘玉斌,张赫,陈杰,赵杰. 仿生六足机器人基于足力分布的位姿调整策略[J]. 哈尔滨商业大学学报(自然科学版), 2012, 28(5): 541-545 |
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| 作者姓名： | 刘海清 刘玉斌 张赫 陈杰 赵杰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主课题"多足仿生机器人高性能运动控制研究平台" |
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| 摘 要： | 针对六足机器人非结构化地形稳定步行问题,研究了基于足力分布的位姿调整策略.通过力学分析建立了机器人任意步态模式下的足力分布模型,获得足底受力的平衡关系;采用重心位置调整策略实现了机器人步行过程中的位姿优化,来提高步行稳定性;并且建立了虚拟悬挂模型,采用足力补偿的方法对外界的扰动进行抑制,进一步提高机器人步行的稳定性.通过仿真验证了该调整策略对提高机器人步行稳定裕度的有效性.
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| 关 键 词： | 仿生机器人 非结构化地形 位姿调整策略 力补偿 |
Posture control strategy based on force distribution for bionic six-legged robot |
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| LIU Hai-qing , LIU Yu-bin , ZHANG He , CHEN Jie , ZHAO Jie. Posture control strategy based on force distribution for bionic six-legged robot[J]. Journal of Harbin University of Commerce :Natural Sciences Edition, 2012, 28(5): 541-545 |
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| Authors: | LIU Hai-qing LIU Yu-bin ZHANG He CHEN Jie ZHAO Jie |
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| Affiliation: | (State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China) |
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