| 绳索牵引自动水平调节机器人的设计 |
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| 引用本文： | 余意,易建强,赵冬斌,张建宏.绳索牵引自动水平调节机器人的设计[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 余意 易建强 赵冬斌 张建宏 |
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| 作者单位： | 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 为解决装卸过程中贵重载荷的水平调节问题,在分析了现有调节技术和装置优缺点的基础上,设计了绳索牵引自动水平调节机器人完成倾角调节.介绍了绳索牵引自动水平调节机器人的总体结构设计,根据力平衡、力矩平衡以及几何约束条件推导了系统的二维模型,用相似的方法从2种不同思路分别建立了系统的三维模型,讨论了2模型各自的优缺点.简要说明了控制系统的相关问题(结构设计、原理)和系统基本工作流程,总结了机器人系统的主要特点.
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| 关 键 词： | 机器人 控制系统 绳索牵引 自动水平调节 装卸 |
Design of a cable-driven self-leveling robot |
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| Yu Yi,Yi Jianqiang,Zhao Dongbin,Zhang Jianhong.Design of a cable-driven self-leveling robot[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Yu Yi Yi Jianqiang Zhao Dongbin Zhang Jianhong |
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