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| 大型喷浆机器人的灵巧度分析 | |
| 引用本文： | 闫成新. 大型喷浆机器人的灵巧度分析[J]. 石油大学学报(自然科学版), 2002, 26(2): 70-72 |
| 作者姓名： | 闫成新 |
| 作者单位： | 闫成新（石油大学机电工程学院,山东东营,257061） |
| 基金项目： | 国家863基金资助项目(863-512-16-02) |
| 摘 要： | 灵巧度是衡量机器人运动失真程度的重要参数，对机器人灵巧度评价 对比研究，结合大型喷浆机器人自由度较多的特点，用雅可比短阵的条件数对喷浆机器人的灵巧度进行了分析，结果表明，大型喷浆机器人在不同形位下的条件数都很小，具有较好的运动灵巧高。 |
| 关 键 词： | 大型喷浆机器人 评价指标 灵巧度 雅可比矩阵 条件数 |
| 文章编号： | 1000-5870(2002)02-0070-03 |
| 修稿时间： | 2001-10-19 |
Dexterity analysis of the shotcrete-robot |
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