| 5自由度并联机器人奇异位形空间分析 |
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| 引用本文： | 赵新华,陈广来,沈兆奎,赵连玉.5自由度并联机器人奇异位形空间分析[J].天津理工大学学报,2003,19(1):36-39. |
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| 作者姓名： | 赵新华 陈广来 沈兆奎 赵连玉 |
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| 作者单位： | 天津理工学院,机械工程学院,天津,300191 |
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| 基金项目： | 天津市自然科学基金资助项目 (0 1 360 2 51 1 ) |
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| 摘 要： | 以动平台瞬时运动为基础 ,建立 5自由度并联机器人奇异位形条件方程 ,通过仿真研究 ,首次得出该机器人奇异位形空间形状 ,使确定机器人实际工作空间成为可能 .
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| 关 键 词： | 并联机器人 奇异位形 瞬时运动 |
| 文章编号： | 1004-2261(2003)01-0036-04 |
| 修稿时间： | 2002年11月4日 |
Analysis of the singularity space of the 5 DOF of parallel manipulator |
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| ZHAO Xin-hua,CHEN Guang-lai,SHEN Zhao-kui,ZHAO Lian-yu.Analysis of the singularity space of the 5 DOF of parallel manipulator[J].Journal of Tianjin University of Technology,2003,19(1):36-39. |
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| Authors: | ZHAO Xin-hua CHEN Guang-lai SHEN Zhao-kui ZHAO Lian-yu |
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| Abstract: | Based on the instantaneous motion, the singular configuration equation is obtained for the 5 DOF of parallel manipulator. Through the simulation, the singularity space form is obtained and makes it possible to confirm the actual workspace of the parallel manipulator. |
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| Keywords: | parallel manipulator singular configuration instantaneous motion |
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