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| 基于2D-HMM/KF的捷联惯导系泊对准方法 | |
| 作者姓名： | 孙枫 夏健钟 高伟 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60834005,61203225);中国博士后科学基金资助项目(2012M510083) |
| 摘 要： | 为了抑制舰船系泊对准过程中的高频随机干扰,提出一种在惯性系对准的基础上引入2D-HMM/KF(二维隐式马尔可夫模型卡尔曼滤波)的新方法.高频随机噪声在通过2D-HMM/KF滤波器后被滤除,近似周期性的中等频率干扰通过积分运算正负基本抵消,进而提取出载体惯性坐标系下低频的重力矢量信息以完成初始姿态矩阵的获取,与传统数字低通滤波器相比该方法不存在滤波延迟问题.利用多次系泊实验分析了引入滤波前后惯性系对准方法的对准结果,研究表明:采用该滤波技术的系泊对准方法将方位对准精度提高了一倍,且具有更好的鲁棒性. |
| 关 键 词： | 捷联惯导系统 系泊状态 二维隐式马尔可夫模型 惯性系对准 时间延迟 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |