| 喷涂机器人关节的PID自适应模型 |
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| 引用本文： | 丁度坤,邹焱飚,张铁,谢存禧.喷涂机器人关节的PID自适应模型[J].华南理工大学学报(自然科学版),2009,37(4). |
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| 作者姓名： | 丁度坤 邹焱飚 张铁 谢存禧 |
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| 作者单位： | 华南理工大学,机械与汽车工程学院,广东,广州,510640 |
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| 摘 要： | 针对喷涂机器人各关节传递函数的时变性,建立了一种比例积分微分(PID)控制器参数自整定模型.首先,对喷涂机器人进行动力学分析,应用数值法简化关节动力学方程,建立各关节的传递函数;在此基础上,通过试验,设计在不同位置的PID控制器,获取相应的PID参数,并应用最小二乘法建立PID参数与关节转角位置的数学模型;最终利用该模型设计了下一时刻关节的PID控制器,并进行了仿真试验.结果表明,基于该模型设计的PID控制器响应速度快,机器人的位置精度小于±0.1mm,基本可满足喷涂作业要求.
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| 关 键 词： | 机器人 PID控制 自整定 建模 自适应模型 |
Self-Adaptive PID Model of Painting Robot Joint |
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| Ding Du-kun,Zou Yan-biao,Zhang Tie,Xie Cun-xi.Self-Adaptive PID Model of Painting Robot Joint[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2009,37(4). |
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| Authors: | Ding Du-kun Zou Yan-biao Zhang Tie Xie Cun-xi |
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