| 并联机构构型分岔与保持性研究 |
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| 作者姓名： | 王玉新 王仪明 刘学深 |
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| 作者单位： | 1. 同济大学机械学院,上海,200092
2. 天津大学机械学院,天津,300072 |
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| 基金项目： | 教育部985项目“优秀青年教师教学、科研奖励基金项目”(批准号:1999076)资助 |
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| 摘 要： | 并联机构在奇异位置处的构型具有不确定性. 如何控制机构按给定的构型通过奇异位置, 是并联机器人机构控制的关键问题之一. 采用奇异性理论对平面3DOF并联机构的分岔性态及其构型稳定性进行了研究. 利用Liapunov-Schmidt (LS)约化, 对构型约束方程进行了降维处理, 得到一维分岔方程. 分析了芽空间分岔点附近构型不确定的原因, 根据强等价条件, 得到了与原方程分岔性态一致的Golubitsky-Schaeffer正规形. 通过对分岔方程普适开折, 研究了输入构件长度误差等扰动因素对分岔点处构型保持性的影响, 找到了具有构型保持性的构型分岔曲线. 在该构型分岔曲线上, 机构可以按保持的构型通过分岔点
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| 关 键 词： | 并联机器人机构 分岔 构型保持性 奇异性理论 |
| 收稿时间： | 2002-04-11 |
| 修稿时间： | 2002-09-10 |
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