| 连续回转电液伺服马达Pol-Ind摩擦模型辨识 |
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| 引用本文： | 王晓晶,孙宇微,刘美珍,沈志琦. 连续回转电液伺服马达Pol-Ind摩擦模型辨识[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2019, 47(10): 28-33 |
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| 作者姓名： | 王晓晶 孙宇微 刘美珍 沈志琦 |
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| 作者单位： | 哈尔滨理工大学机械动力工程学院,黑龙江哈尔滨,150080;哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室,黑龙江哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;黑龙江省博士后科研启动基金 |
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| 摘 要： | 针对影响连续回转电液伺服马达系统低速性能的摩擦干扰问题,提出一种新型的Pol-Ind摩擦模型.利用连续回转电液伺服马达实验台采集马达的进出口油液压差和角速度值,采用改进粒子群优化算法对所建立的摩擦模型进行参数辨识,获得了精确的摩擦力矩数学模型.通过仿真实验与LuGre摩擦模型进行比较,结果表明应用Pol-Ind摩擦模型的系统具有更小的稳态误差和相位误差,说明Pol-Ind摩擦模型更适合于连续回转马达电液伺服系统,为系统摩擦干扰控制补偿器设计奠定了基础.
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| 关 键 词： | 连续回转电液伺服马达 Pol-Ind动态摩擦模型 改进粒子群优化算法 参数辨识 数学模型 |
Identification of continuous rotary electro-hydraulic servo motor with Pol-Ind friction model |
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