| 基于模糊调节的两轮自平衡车的终端滑模分解控制 |
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| 引用本文： | 杨兴明,段举,朱建,高银平.基于模糊调节的两轮自平衡车的终端滑模分解控制[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2014(10):1187-1193. |
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| 作者姓名： | 杨兴明 段举 朱建 高银平 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学 计算机与信息学院,安徽 合肥,230009 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 文章针对两轮自平衡车的平衡控制问题,提出一种新型滑模控制方法。该方法首先将平衡控制系统分解为摆角子系统和位移子系统,分别设计各子系统的快速终端滑模面,利用一个具有反正切函数形式的中间变量将位移子系统的控制目标嵌入到摆角子系统的控制目标中,从而用1个控制量实现了对2个子系统的有效控制,使其在有限时间内收敛至平衡点;考虑到滑模面系数对系统状态收敛速度的影响,采用模糊推理对系数进行调节,改善了动态响应速度,且从理论上证明了滑模面的稳定性。最后,针对所提出的方法进行仿真,仿真结果验证了该控制方法的有效性。
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| 关 键 词： | 两轮自平衡车 分解控制 终端滑模控制 模糊推理 |
Terminal sliding-mode decomposed control of two-wheeled self-balancing cart based on fuzzy tuning |
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| YANG Xing-ming,DUAN Ju,ZHU Jian,GAO Yin-ping.Terminal sliding-mode decomposed control of two-wheeled self-balancing cart based on fuzzy tuning[J].Journal of Hefei University of Technology(Natural Science),2014(10):1187-1193. |
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| Authors: | YANG Xing-ming DUAN Ju ZHU Jian GAO Yin-ping |
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| Institution: | YANG Xing-ming;DUAN Ju;ZHU Jian;GAO Yin-ping;School of Computer and Information,Hefei University of Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | two-wheeled self-balancing cart decomposed control terminal sliding-mode control fuzzy reasoning |
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