| 考虑绕障时耗的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 王书亭,付清晨,蒋立泉,谢远龙.考虑绕障时耗的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制[J].华中科技大学学报(自然科学版),2023(6):1-9. |
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| 作者姓名： | 王书亭 付清晨 蒋立泉 谢远龙 |
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| 作者单位： | 1. 华中科技大学机械科学与工程学院;2. 武汉纺织大学省部共建纺织新材料与先进加工技术国家重点实验室;3. 复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51675197)；;高等学校学科创新引智计划资助项目(B17040)； |
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| 摘 要： | 为保证移动机器人动态环境下的运行安全性，须结合轨迹重规划实现实时绕障；针对路径重规划会带来额外的计算负担、难以保证控制系统实时性的问题，为实现高效高精移动机器人运动控制，提出考虑绕障时耗的四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制器．首先，将参考曲率引入四轮全向移动机器人的跟随误差模型，对控制时域和预测时域进行动态优化，提高弯曲复杂路径的跟踪精度；在此基础上，分析控制时域与重规划时耗的映射关联，设计自适应步长的调节策略，提升绕障模式下的控制实时性．测试结果表明：与比例-微分(PD)控制和传统滚动时域控制相比，所提出算法考虑绕障过程的跟踪控制性能更好，实时性更优．
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| 关 键 词： | 移动机器人 轨迹跟踪控制 滚动时域控制 自适应步长 绕障模式 |
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