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| 基于俯仰位姿调整的四足机器人爬坡运动策略 | |
| 作者姓名： | 赵杰亮 邢晋 牛群 |
| 作者单位： | 北京理工大学机械与车辆学院 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划青年科学家项目(2021YFB3400200)；;国家自然科学基金面上项目(52075038)； |
| 摘 要： | 为解决四足机器人在爬坡过渡位置足端打滑和运动连续性差的问题，提出了一种基于俯仰位姿调整的四足机器人静步态爬坡运动策略．首先建立了四足机器人在坡底、坡面和坡顶三个运动阶段的准静态平衡模型；接着定义了打滑率和倾覆率两个无量纲量作为机器人的爬坡性能评价参数；然后通过求解准静态平衡模型得到机身位姿参数与爬坡性能评价参数的映射关系，并根据此映射关系为四足机器人制定了高效的爬坡位姿调整策略．仿真实验结果表明：提出的爬坡运动策略通过调整四足机器人的机身俯仰位姿，改善了机器人在过渡位置打滑和运动连续性差等方面的运动性能，提高了机器人的爬坡稳定性和运动效率． |
| 关 键 词： | 四足机器人 静步态 爬坡运动 机身俯仰位姿 打滑 |