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| 空间站机械臂末端执行器用导轨设计与验证 | |
| 引用本文： | 张文明,杨旭,王储,胡成威.空间站机械臂末端执行器用导轨设计与验证[J].北京理工大学学报,2024(2):182-188. |
| 作者姓名： | 张文明 杨旭 王储 胡成威 |
| 作者单位： | 北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51927809）； |
| 摘 要： | 针对滚珠直线导轨用于空间机构时的空间环境适应性问题，提出了空间机构用导轨设计方案，经导轨地面试验和产品在轨试验验证，该设计方案可以满足在轨使用要求，实现了导轨在真空、高低温等空间复杂环境下的长寿命应用.以空间站机械臂末端执行器用滚珠直线导轨研制为例，开展了导轨设计，并进行了导轨试验验证，确定了导轨采用滚珠溅射沉积MoS2复合薄膜的固体润滑方案，间隙为0.04～0.05 mm，满足末端执行器在轨工作2 000次以上的使用寿命要求.通过末端导轨试验可知，固体润滑的导轨载荷能力和使用寿命均显著下降，在空间机构用导轨研制过程中，须进行专项寿命试验，以验证导轨能否满足在轨使用要求. |
| 关 键 词： | 机械臂 末端执行器 导轨 设计 验证 |