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| 一种机械手的鲁棒学习控制器的设计 | |
| 引用本文： | 陶丽丽,杨富文. 一种机械手的鲁棒学习控制器的设计[J]. 厦门大学学报(自然科学版), 2001, 40(Z1): 6-9 |
| 作者姓名： | 陶丽丽 杨富文 |
| 作者单位： | 福州大学电气工程系 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(69974040)、教育部《高等学校骨干教师资助计划》及福建省自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 本文介绍了一种应用于机械手的鲁棒学习控制器.该控制器包括一个鲁棒反馈控制器和一个迭代学习控制器,能够抑制由于参数变化、机械非线性、非模型动态特性带来的扰动,使系统获得良好的性能.本文应用Lyapunov稳定性理论证明了控制算法的收敛性.仿真结果表明该控制器能够有效地控制机械手. |
| 关 键 词： | 鲁棒控制.迭代学习控制.机械手 |
| 文章编号： | 0438-0479(2001)1-006-04 |
| 修稿时间： | 2001-04-28 |
A Design of Robust Learning Controller for Robot Manipulator |
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