基于MVC算法的机械爪控制器设计

传统机械手爪控制器多采用经典PID控制算法，尽管PID控制实施简单，但是很难保证手爪以最优的方式运动。基于最小方差控制（MVC）理论以手爪的波动方差为控制目标，通过求解丢番图方程获得控制器增益，实现手爪波动方差最小的控制效果。在实例仿真中与传统的PID算法进行比较，结果表明，MVC算法控制器有效地改善了动态性能，有较强的信号跟踪能力。