| 三次均匀B样条在工业机器人轨迹规划中的应用研究 |
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| 引用本文： | 李林峰,马蕾. 三次均匀B样条在工业机器人轨迹规划中的应用研究[J]. 科学技术与工程, 2013, 13(13): 3621-3625,3646 |
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| 作者姓名： | 李林峰 马蕾 |
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| 作者单位： | 西北工业大学自动化学院,西北工业大学自动化学院 |
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| 摘 要： | 工业机器人在加工不规则工件时用直线和圆弧轨迹逼近工件外形的方法不能满足加工要求。为了解决这一问题,研究三次均匀B样条曲线拟合方法在工业机器人轨迹规划算法中的应用,目的是使机器人末端以三次B样条的曲线轨迹通工件上各加工点。首先,分析三次均匀B样条曲线的特性,给出了三次均匀B样条曲线的表达式。然后,在增加曲线自由端点条件后、使用追赶算法快速反算出控制点;使用预估校正的方法对速度进行规划,使机器人末端速度以梯形加减速规律变化。最后,以国产某型号工业机器人为本体,对所提算法进行仿真验证,给出了该型机器人的关节连杆模型和D-H参数。仿真效果良好,证明该算法具有可行性。
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| 关 键 词： | 工业机器人 轨迹规划 三次B样条曲线 预估校正 D-H参数 |
| 收稿时间： | 2012-11-04 |
| 修稿时间： | 2012-12-21 |
A Research on the Cubic Uniform B-spline Curve and its Application on Trajectory Planning Algorithm of Industry Robot |
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| lilinfeng and malei. A Research on the Cubic Uniform B-spline Curve and its Application on Trajectory Planning Algorithm of Industry Robot[J]. Science Technology and Engineering, 2013, 13(13): 3621-3625,3646 |
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| Authors: | lilinfeng and malei |
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| Affiliation: | (School of Automation,Northwestern Polytechnic University,Xi’an 710129,P.R.China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Industry Robot Trajectory Planning B-spline curve Predictor-corrector D-H Parameters |
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