Gough-Stewart平台运动学设计理论与方法

以Ｇｏｕｇｈ－Ｓｔｅｗａｒｔ平台为对象，根据位置空间的几何形状特征，提出了工作空间半径比的概念，导出了局部灵活度和工作空间半径比的解析解答。通过单调性分析提示出设计参数对上述运动学指标的影响规律，并提出一种在不发生支链干涉条件下，可使末端执行器具有给定姿态能力，且使局部灵活度和工作空间半径比加权最优的尺度综合方法。