| 一种基于时间的机器人 装配任务规划方法 |
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| 引用本文： | 张伟军,王琴,顿向明,杨汝清.一种基于时间的机器人 装配任务规划方法[J].上海交通大学学报,2001,35(12):1766-1770. |
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| 作者姓名： | 张伟军 王琴 顿向明 杨汝清 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机械工程学院, |
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| 基金项目： | 国家863机器人柔性自动化装配网点资助项目(863-512 -9720-04) |
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| 摘 要： | 采用时间Petri网，针对有代表性的柔性装配单元的任务规划问题进行建模。计算了顺序和并行作业的时间消耗，并在此基础上提出了任务规划的时间优化算法。该项研究可针对作业任务的需要自动产生不同的装配序列以达到是的时间消耗，该方法还适用于对装配系统布局进行性能评价，并可用于指导装配系统设计。
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| 关 键 词： | 装配规划 时间Petri网 机器人装配 |
| 文章编号： | 1006-2467(2001)12-1766-05 |
| 修稿时间： | 2000年11月28 |
A Minimum-Time Based Robotic Assembly Task Planning Approach |
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| ZHANG Wei jun,WANG Qin,DUN Xiang ming,YANG Ru qing.A Minimum-Time Based Robotic Assembly Task Planning Approach[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2001,35(12):1766-1770. |
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| Authors: | ZHANG Wei jun WANG Qin DUN Xiang ming YANG Ru qing |
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| Abstract: | The scheduling approach of robotic task planning was discussed. The robotic assembly sytem involves an assembly robot, a screwing robot and a machining center. Timed Petri nets are used to model the assembly activities, the execution times of assembly activites are determined during the generation of the reachability graph. An algorithm to generate the minimum time paths from initial marking to final marking was proposed. The simulations and experiments show that this approach can calculate the time of assembly sequences more precisely and can generate the assembly plan better. |
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| Keywords: | assembly planning timed Petri nets robotic assembly |
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