| 基于线性扩张状态观测器的平行泊车路径跟踪 |
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| 作者姓名： | 王健 赵又群 季学武 刘亚辉 臧利国 |
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| 作者单位： | 1．南京航空航天大学 能源与动力学院,江苏 南京 210016; 2．清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室,北京 100084 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(11072106,51005133,51375009) |
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| 摘 要： | 为了消除外界干扰和转向系统运动学模型的不确定性的影响,建立了平行泊车 系统的车辆运动学模型,设计了一个三阶线性扩张状态观测器,该观测器可将外界干扰和模型不确定性看作系统总的扰动量进行观测和补偿,而不需要建立被控对象的精确数学模型．基于该观测器,设计了平行泊车路径跟踪控制器,并对其性能进行了仿真和实车验证．仿真结果表明,所设计的平行泊车路径跟踪控制器的控制效果优于传统 PID 控制器,抗外界干扰能力更强．实车试验结果表明,该路径跟踪控制器能够精确控制车辆完成平行泊车任务,最大误差仅为0．111m．
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| 关 键 词： | 路径跟踪 线性扩张状态观测器 平行泊车 补偿控制 干扰抑制 |
| 收稿时间： | 2014-03-21 |
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