一种最优控制问题的直接参数化描述解法

本文采用亏数为2的分段三次样条函数描述最优控制函数,使塔式起重机定位这个奇异最优控制问题转化为多变量参数极小问题。文中讨论了控制约束的加入,使用了直接搜索算法。给出了使用共轭梯度直接最优控制解法与本文方法的结果比较,表明本文方法是解决该类问题的一种直观有效的途径。本文叙述的方法容易被面向实际的工程应用人员所接受。