| 机器人鲁棒神经网络轨迹跟踪控制 |
| |
| 引用本文： | 倪元华,刘进龙,袁会娟.机器人鲁棒神经网络轨迹跟踪控制[J].曲阜师范大学学报,2006,32(4):39-42. |
| |
| 作者姓名： | 倪元华 刘进龙 袁会娟 |
| |
| 作者单位： | [1]曲阜师范大学数学科学学院,曲阜市273165 [2]威海市第一中学,威海市264200 [3]王庄乡中学,山东省曲阜市273100 |
| |
| 基金项目： | 曲阜师范大学校科研和教改项目 |
| |
| 摘 要： | 对于具有外界扰动和参数不确定性的机器人系统轨迹跟踪问题，给出了一个新的鲁棒神经网络控制算法．为了解决因神经网络隐层神经元输出持续激励（PE）性质的丢失而可能造成的参数飘移问题，与大量在文献中使用的神经网络权重调节法则σ-修正方法不同，给出了一个新的调节法则．基于此权重调节法则的鲁棒神经网络控制器既可保证网络权重有界从而克服了参数飘移问题，又能得到系统跟踪误差渐近收敛到零．数值试验表明，所提算法可行有效．
|
| 关 键 词： | 机器人 神经网络 鲁棒控制 |
| 文章编号： | 1001-5337（2006）04-0039-04 |
| 收稿时间： | 2006-03-31 |
| 修稿时间： | 2006-03-31 |
Robust Neural Network Control for Trajectory Tracking of Robot Manipulators |
| |
| NI Yuan-hua,LIU Jin-long,YUAN Hui-juan.Robust Neural Network Control for Trajectory Tracking of Robot Manipulators[J].Journal of Qufu Normal University(Natural Science),2006,32(4):39-42. |
| |
| Authors: | NI Yuan-hua LIU Jin-long YUAN Hui-juan |
| |
| Institution: | 1, School of Mathematic Science, Qufu Normal University, 273165, Qufu; 2, No. 1 Middle School of Weihai, 264200, Weihai, 3, Middle School of Wangzhuang, 273100, Qufu, Shandong, PRC |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | robot neural network robust control |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
