| 机器人多指手抓取动态稳定性分析 |
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| 引用本文： | 万安华,王绵森,毛卫华.机器人多指手抓取动态稳定性分析[J].兰州理工大学学报,2005,31(3):127-129. |
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| 作者姓名： | 万安华 王绵森 毛卫华 |
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| 作者单位： | 西安交通大学,理学院,陕西,西安,710049;华南农业大学,理学院,广东,广州,510642 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(10101019) |
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| 摘 要： | 指出动态稳定性是评价机器人多指手执行抓取操作的一项重要指标，避免构造Lyapunov函数而给出了机器人多指手抓取稳定性研究的一种新方法，得到了抓取系统指数稳定的充分条件。
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| 关 键 词： | 机器人多指抓取 动态稳定性 指数稳定 Huiwitz矩阵 严格对角占优矩阵 |
| 文章编号： | 1000-5889(2005)03-0127-03 |
| 修稿时间： | 2004年3月9日 |
Dynamic stability analysis of robotic multi-fingered hand grasp |
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| WAN An-hua,WANG Mian-sen,MAO Wei-hua.Dynamic stability analysis of robotic multi-fingered hand grasp[J].Journal of Lanzhou University of Technology,2005,31(3):127-129. |
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| Authors: | WAN An-hua WANG Mian-sen MAO Wei-hua |
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| Institution: | WAN An-hua~ |
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| Abstract: | Dynamic stability is one of the most significant criteria to assess an operation with robotic mul-ti-fingered hand grasp.Many authors have investigated the stability of robotic multi-fingered grasp system by Lyapunov direct method,but it is usually rather difficult to find a valid Lyapunov function.Avoiding the construction of a Lyapunov function,we obtained the sufficient condition of the exponential stability of the grasp system. |
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| Keywords: | grasp stability exponential stability Huiwitz matrix diagonal strictly dominant matrix |
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