| 一种少自由度并联机器人雅克比分析的新方法 |
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| 引用本文： | 曲海波,方跃法,郭盛.一种少自由度并联机器人雅克比分析的新方法[J].北京交通大学学报(自然科学版),2010,34(4):136-140. |
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| 作者姓名： | 曲海波 方跃法 郭盛 |
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| 作者单位： | 北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，高等学校博士学科点专项科研资助项目 |
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| 摘 要： | 提出一种对称少自由度并联机器人雅克比方阵的建立方法.利用螺旋理论分析单个支链的结构,找出动平台对驱动关节的映射系数,根据不同的输入选取,对映射系数进行组合,去除映射系数矩阵中非独立运动参数对应的列,得到满秩的映射系数矩阵.对映射系数矩阵求逆,得到对称少自由度并联机器人的雅克比方阵,说明了运动输入与运动输出之间的对应关系,并得到实例验证.
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| 关 键 词： | 螺旋理论 映射系数矩阵 雅克比方阵 少自由度并联机器人 |
A New Method for Jacobian Analysis of Low-DoF Parallel Manipulators |
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| QU Haibo,FANG Yuefa,GUO Sheng.A New Method for Jacobian Analysis of Low-DoF Parallel Manipulators[J].JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY,2010,34(4):136-140. |
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| Authors: | QU Haibo FANG Yuefa GUO Sheng |
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