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| 月球车下坡行驶运动控制策略研究与仿真 | |
| 引用本文： | 黄卫东,鲍劲松,徐有生.月球车下坡行驶运动控制策略研究与仿真[J].系统仿真学报,2012,24(11):2383-2387,2392. |
| 作者姓名： | 黄卫东 鲍劲松 徐有生 |
| 作者单位： | 1. 福建工程学院机电及自动化工程系,福州350108 上海交通大学CIM研究所,上海200240 2. 上海交通大学CIM研究所,上海,200240 3. 东北大学机械工程与自动化学院,沈阳,110819 |
| 摘 要： | 坡路是崎岖月面环境的典型路况,在分析月球车轮地相互作用模型,并对其进行修正简化的基础上,建立月球车下坡行驶地面力学模型。为了更准确地表征不同车轮的沉陷量,考虑到前面车轮对月壤扰动变形的影响,将月球车行驶过程中前后车轮的沉陷量分开计算。最后通过对月球车下坡行驶过程分析和月球车三维可视化仿真平台仿真试验,得出当月面坡度角大于28°时,应进行避障,而坡度角在20°～28°之间时,应控制车体速度,使之不大于坡道允许速度的月球车下坡行驶运动控制策略。 |
| 关 键 词： | 月球车 下坡行驶 运动控制策略 仿真 |
Motion Control Strategy and Simulation for Down-slope Travel of Lunar Rover |
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| HUANG Wei-dong,BAO Jin-song,XU You-sheng.Motion Control Strategy and Simulation for Down-slope Travel of Lunar Rover[J].Journal of System Simulation,2012,24(11):2383-2387,2392. | |
| Authors: | HUANG Wei-dong BAO Jin-song XU You-sheng |
| Institution: | 1.Department of Mechanical and Electrical Engineering,Fujian University of Technology,Fuzhou 350108,China; 2.Computer Integrated Manufacture Institute,Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240,China; 3.College of Mechanical Engineering and Automation,Northeastern University,Shenyang 110819,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | lunar rover down-slope travel motion control strategy simulation |
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