| 二阶中心差分粒子滤波算法 |
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| 引用本文： | 石勇,韩崇昭.二阶中心差分粒子滤波算法[J].西安交通大学学报,2008,42(4):409-413. |
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| 作者姓名： | 石勇 韩崇昭 |
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| 作者单位： | 西安交通大学电子与信息工程学院,710049,西安 |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划(973计划)
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国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为了改善非线性系统状态估计问题中粒子滤波算法的估计精度,提出采用二阶中心差分滤波方法来产生建议分布函数的新算法.新算法对非线性系统方程作中心差分的二阶Stirling插值公式进行展开,不需要计算雅克比矩阵,易于实现,并且采用Cholesky分解技术保证了协方差的正定性,在一定程度上减小了局部线性化近似的截断误差,并且在系统状态转移概率的基础上融合了最新的量测数据,提高了建议分布对系统状态后验概率的逼近程度.仿真实验表明,与无迹粒子滤波算法相比,新算法的计算量更小,估计精度提高了20%以上.
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| 关 键 词： | 状态估计 非线性系统 粒子滤波 中心差分 二阶 中心差分 粒子滤波算法 Central Difference Filter 精度提高 估计 计算量 仿真实验 逼近程度 状态后验概率 分布 量测数据 融合 状态转移概率 系统 截断误差 线性化近似 局部 正定性 |
| 文章编号： | 0253-987X(2008)04-0409-05 |
| 修稿时间： | 2007年7月18日 |
Particle Filter Using Second-Order Central Difference |
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| SHI Yong,HAN Chongzhao.Particle Filter Using Second-Order Central Difference[J].Journal of Xi'an Jiaotong University,2008,42(4):409-413. |
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| Authors: | SHI Yong HAN Chongzhao |
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