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| 核电站蒸汽发生器维修机器人控制系统设计 | |
| 作者姓名： | 赵阿朋 王雪竹 张美玲 康林清 樊继壮 |
| 作者单位： | 1. 中广核研究院有限公司;2. 哈尔滨工业大学机电工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目(U2013214)； |
| 摘 要： | 针对一种用于核电站蒸汽发生器水室内辅助检修任务的6自由度作业机械臂，对其控制系统和运动轨迹规划进行设计研究.分析作业机械臂的工作环境和检修任务需求，设计了机器人的控制系统；对作业机械臂进行关节空间轨迹规划和笛卡尔坐标系轨迹规划，实现作业机械臂的点对点运动和连续路径运动，并利用深度相机和霍夫变换圆检测原理实现作业机械臂末端对管板圆孔的定位；对作业机械臂进行了轨迹规划运动实验和圆孔定位实验，结果表明，作业机械臂能够实现直线、圆弧轨迹运动和管板圆孔识别定位，满足蒸汽发生器的全方位检修要求. |
| 关 键 词： | 蒸汽发生器 水室检修 机械臂 控制系统 轨迹规划 圆孔识别 |