基于单目视觉的智能寻迹小车设计与实现 |
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引用本文: | 韦士飞,张建锋,门思鹏.基于单目视觉的智能寻迹小车设计与实现[J].宝鸡文理学院学报(自然科学版),2013(3):289-293. |
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作者姓名: | 韦士飞 张建锋 门思鹏 |
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作者单位: | 西北农林科技大学信息工程学院 |
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基金项目: | 西北农林科技大学大学生创新性实验计划(1201110712087) |
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摘 要: | 目的研究基于单目视觉的智能小车循迹运动控制技术。方法通过HQ7620数字摄像头采集路径信息,采用快速OTSU自适应阈值算法获取路径引导中心线,计算并获得小车移动方向和速度控制参数,用PID算法对小车的舵机和直流电机进行闭环控制。结果设计并实现了一种以MC9S12XS128单片机为核心控制模块的智能循迹小车系统。实验结果表明,该智能循迹小车能够沿预设的引导线快速而稳定地行驶。结论设计方案简单可靠,具有较好的动态性能和鲁棒性,可应用于小型智能自主移动机器人的视觉导航控制。
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关 键 词: | 循迹车 MC9S12XS128单片机 单目视觉 路径检测 PID |
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