| 机电伺服系统摩擦补偿的自适应滑模控制 |
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| 引用本文： | 林雪,王中华,徐谦,刘庆永.机电伺服系统摩擦补偿的自适应滑模控制[J].济南大学学报(自然科学版),2013(2):132-135. |
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| 作者姓名： | 林雪 王中华 徐谦 刘庆永 |
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| 作者单位： | 济南大学自动化与电气工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61074021) |
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| 摘 要： | 为补偿影响机电伺服系统性能的非线性摩擦,提出一种以LuGre摩擦模型为基础的、能实现PID滑模面参数在线估计的滑模自适应控制器。采用李亚普诺夫函数证明系统的稳定性。仿真实验结果表明系统具有良好的跟踪性能。
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| 关 键 词： | LuGre模型 PID滑动曲面 参数估计 滑模自适应控制 双观测器 |
Adaptive Sliding Mode Control of Friction Compensation in Servo System |
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| LIN Xue,WANG Zhonghua,XU Qian,LIU Qingyong.Adaptive Sliding Mode Control of Friction Compensation in Servo System[J].Journal of Jinan University(Science & Technology),2013(2):132-135. |
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| Authors: | LIN Xue WANG Zhonghua XU Qian LIU Qingyong |
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| Institution: | (School of Electrical Engineering,University of Jinan,Jinan 250022,China) |
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