| 五自由度立体视觉机器人平台建模与物体跟踪 |
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| 引用本文： | 杜欣,赵晓光,谭民.五自由度立体视觉机器人平台建模与物体跟踪[J].北京交通大学学报(自然科学版),2006,30(5):105-108. |
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| 作者姓名： | 杜欣 赵晓光 谭民 |
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| 作者单位： | 北京交通大学,电气工程学院,北京,100044;中科院自动化所,北京,100080 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 从立体视觉与机器人控制集成的角度出发,建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统,用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的定位.该系统具有五个自由度,采用D-H方法得到五自由度立体视觉平台的运动学模型,并获得运动学的正解.该系统能在工作空间内迅速跟踪移动物体,并有较好的精度.通过该跟踪实验证明了模型的正确性和方法的有效性.
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| 关 键 词： | 立体视觉 D-H建模 五自由度 |
| 文章编号： | 1673-0291(2006)05-0105-04 |
| 收稿时间： | 2005-07-12 |
| 修稿时间： | 2005年7月12日 |
Five Freedom Stereo Vision Planform Modeling and Object Tracking |
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| DU Xin,ZHAO Xiao-guang,TAI Min.Five Freedom Stereo Vision Planform Modeling and Object Tracking[J].JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY,2006,30(5):105-108. |
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| Authors: | DU Xin ZHAO Xiao-guang TAI Min |
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| Institution: | 1. School of Electrical Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China; 2. Institute of Automation Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080, China |
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| Abstract: | From the view of combination of stereo vision and robot control, an active stereo vision for tracking and location system is built to work on assembly line. We use the D-H model method to build the model of five-freedom robot to obtain the solution of the motor angle. The system can track moring object quickly and precisely Its effectiveness is verified by the tracking experiments. |
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| Keywords: | stereo vision D-H model five-degrees-freedom |
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