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| 基于势场法的水下机器人局部路径规划研究 | |
| 引用本文： | 张汝波,张国印.基于势场法的水下机器人局部路径规划研究[J].应用科技,1994(4):28-34. |
| 作者姓名： | 张汝波 张国印 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学计算机与信息科学系 (张汝波，张国印)，哈尔滨工程大学计算机与信息科学系(顾国昌) |
| 摘 要： | 本文阐述了用势场法解决矩形形状水下机器人局部避碰问题的方法。首先针对障碍物和目标对机器人的作用特点,确定了斥力和引力势函数的形式;然后根据刚体的运动特性讨论了机器人的平移和转动规则,提出了机器人局部避碰算法;最后在两台微机上以网络的形式进行了避碰模拟,给出了仿真结果,对一些问题进行了讨论。 |
| 关 键 词： | 路径规划 人工势场法 机器人 水下机器人 |
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