| 一种基于Kinect相机的室内AGV障碍物检测方法 |
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| 引用本文： | 杨磊,徐家川,李迪,焦学健. 一种基于Kinect相机的室内AGV障碍物检测方法[J]. 山东理工大学学报：自然科学版, 2022, 36(1): 53-58,65. DOI: 10.3969/j.issn.1672-6197.2022.01.009 |
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| 作者姓名： | 杨磊 徐家川 李迪 焦学健 |
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| 作者单位： | 山东理工大学 交通与车辆工程学院,山东 淄博255049 |
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| 摘 要： | 针对在室内工作的自动引导运输车(automated guided vehicle,简称AGV)面临的障碍物实时检测问题,提出一种基于Kinect相机的检测方法.在深度相机标定的基础上,将相机获得的深度图像准确地变换成相机坐标系内的点云数据,利用点云数据,通过制定障碍物检测规则,实现AGV小车行驶过程中障碍物的快速实时检测,实试验证了该方法的准确性.
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| 关 键 词： | Kinect相机 深度图像 点云数据 障碍物检测 |
An obstacle detection method for indoor AGV based on Kinect camera |
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| YANG Lei,XU Jiachuan,LI Di,JIAO Xuejian. An obstacle detection method for indoor AGV based on Kinect camera[J]. Journal of Shandong University of Technology:Science and Technology, 2022, 36(1): 53-58,65. DOI: 10.3969/j.issn.1672-6197.2022.01.009 |
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| Authors: | YANG Lei XU Jiachuan LI Di JIAO Xuejian |
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