| 多自由度机器人位姿稳定性控制方法研究 |
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| 引用本文： | 刘媛.多自由度机器人位姿稳定性控制方法研究[J].齐齐哈尔大学学报(自然科学版),2022,38(2):32-37,43. |
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| 作者姓名： | 刘媛 |
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| 作者单位： | 安徽电子信息职业技术学院 机电工程学院,安徽 蚌埠 233000 |
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| 摘 要： | 对于多自由度机器人位姿控制方法来说,机器人位姿稳定性受到各种因素的干扰,容易发生位姿失稳现象,为此,提出一种新的方法来解决此问题.采用扩展卡尔曼滤波算法实现多自由度机器人各个传感器数据的有效融合,获取多方位机器人位姿数据;通过传感器信号处理去除机器人位姿测量噪声,使用自适应扩展技术实现机器人参量与姿态角校正信息融合,通过反演积分项自适应调节姿态参量并弥补稳态误差,实现机器人的位姿稳定控制.仿真实验结果表明,该控制方法能够准确实现多自由度机器人位姿稳定性控制,即使引入扰动机制仍然不会出现控制失衡,具有较好的稳态控制效果.
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| 关 键 词： | 多自由度 机器人 位姿稳定性 扩展卡尔曼 滤波算法 反演积分项 |
Research on pose and pose stability control of multi-dof robot |
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| LIU Yuan.Research on pose and pose stability control of multi-dof robot[J].Journal of Qiqihar University(Natural Science Edition),2022,38(2):32-37,43. |
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| Authors: | LIU Yuan |
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| Keywords: | |
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