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| 含有未知负载跳变机械臂的切换跟踪控制器设计 | |
| 引用本文： | 王霞,王姗,唐予军,侯阔,董金国.含有未知负载跳变机械臂的切换跟踪控制器设计[J].河北大学学报(自然科学版),2018(4). |
| 作者姓名： | 王霞 王姗 唐予军 侯阔 董金国 |
| 作者单位： | 河北大学电子信息工程学院;河北大学河北省数字医疗重点实验室;石家庄新世纪专利商标事务所有限公司 |
| 摘 要： | 为具有不可测跳变负载的机械臂设计了控制器的选择机制以达到轨迹跟踪的控制目的.用切换系统描述参数跳变的机械臂,从而将负载的切变表示为系统的切换信号.为每个负载设计子控制器,并在系统切换信号完全不可用的情况下,通过构建监督变量给出子控制器的切换逻辑.当负载变化满足平均驻留时间条件时,能够达到对输入参考信号的渐近跟踪.仿真证明了方法的正确性. |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |