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| 水下机器人纵向姿态的随机最优控制律研究 | |
| 引用本文： | 蔡海涛,李学忠.水下机器人纵向姿态的随机最优控制律研究[J].应用科技,1995(2):12-17. |
| 作者姓名： | 蔡海涛 李学忠 |
| 作者单位： | 自动控制系 |
| 摘 要： | 本文根据水下机器人的线性化模型,利用卡尔曼滤波技术给出了水下机器人纵向姿态的最优估计,通过对水下机器人垂向干扰力的有理谱建模,进行状态扩充,给出了水下机器人的随机最优控制律.仿真结果表明,其控制效果更为理想. |
| 关 键 词： | 机器人 随机最优控制 最优估计 水下机器人 |
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