| 改进的优化算法用于移动机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 唐文娟. 改进的优化算法用于移动机器人路径规划[J]. 科学技术与工程, 2012, 12(29): 7598-7601,7606 |
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| 作者姓名： | 唐文娟 |
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| 作者单位： | 商丘职业技术学院 |
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| 基金项目： | 河南省教育厅基金项目([2011]-JKGHAD-0432)资助 |
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| 摘 要： | 针对当前机器人路径规划算法存在局部最优问题,提出了一种改进的移动机器人路径规划算法。该算法采用改进的人工势场算法产生初始化种群,改进的遗传算法引入了新的适应性函数和"翻转变异"算子、进行全局路径优化。适应性函数包括路径点的适应度和路径的适应度,提高了适应性函数的评价性能。"翻转变异"使障碍物路径变为自由路径,使移动机器人顺利绕过障碍物。克服了传统遗传算法的早熟收敛问题,提高了遗传算法的效率。实验结果表明该算法在移动机器人路径规划中的可行性和有效性。
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| 关 键 词： | 遗传算法 人工势场 路径规划 机器人 遗传算子 适应性函数 |
| 收稿时间： | 2012-06-15 |
| 修稿时间： | 2012-06-15 |
Improved Optimization Algorithm for Mobile Robot Path Planning |
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| TANG Wenjuan. Improved Optimization Algorithm for Mobile Robot Path Planning[J]. Science Technology and Engineering, 2012, 12(29): 7598-7601,7606 |
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| Authors: | TANG Wenjuan |
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| Affiliation: | 3*(Software College,Shangqiu Vocational and Technical College 1,Shangqiu 476100,P.R.China;Software Engineering Laboratory,Wuhan University 2,Wuhan 430072,P.R.China;College of Computer Science and Technology,Nanjing University of Science and Technology 3,Nanjing 210094,P.R.China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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