| 3-PRS并联机器人的力学分析 |
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| 引用本文： | 程祥,黄玉美,高峰. 3-PRS并联机器人的力学分析[J]. 西安理工大学学报, 2005, 21(3): 223-226 |
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| 作者姓名： | 程祥 黄玉美 高峰 |
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| 作者单位： | 西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（50075069）. |
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| 摘 要： | 对3-PRS并联机器人的力学求解进行了研究.首先针对并联机器人中的多个被动关节是影响其刚度和精度的主要原因,进行了3-PRS并联机器人的被动R、S关节的静力学求解,以作为设计高刚度的被动关节的依据;然后基于Lagrange方法及3-PRS并联机器人的一、二阶影响系数,建立该机构的动力学模型,并进行了动力学逆解计算仿真.结果表明了该模型的正确性.
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| 关 键 词： | 并联机器人 动力学 拉格朗日方法 |
| 文章编号： | 1006-4710(2005)03-0223-04 |
| 收稿时间： | 2005-03-30 |
| 修稿时间： | 2005-03-30 |
Mechanics Analysis of the 3-PRS Parallel Robot |
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| CHENG Xiang,HUANG Yu-mei,GAO Feng. Mechanics Analysis of the 3-PRS Parallel Robot[J]. Journal of Xi'an University of Technology, 2005, 21(3): 223-226 |
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| Authors: | CHENG Xiang HUANG Yu-mei GAO Feng |
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| Abstract: | This paper studies the mechanics solution to 3-PRS parallel robot. With an aim at the fact that multi-passive joints used in parallel robots are the main factors offecting their stiffness and precision ,the statics solution of the passive R and S joints of the 3-PRS parallel robot is obtained as the base for designing the passive joints with high stiffness;and then, the dynamics model of the machenism is established on the basis of Lagrange method as well as the one order and two order influencing coefficients of 3-PRS parallel robot;and the dynamics inverse solution computation simulation is carried out. The results indicate the validity of this model. |
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| Keywords: | parallel robot dynamics lagrange method |
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